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Robótica

Código:

LACI31025

Sigla:

ROB

Áreas Científicas
Classificação	Área Científica
OFICIAL	Controlo e Processos

Ocorrência: 2021/2022 - 1S

Ativa?	Sim
Unidade Responsável:	Departamento de Sistemas e Informática
Curso/CE Responsável:	Licenciatura em Engenharia de Automação, Controlo e Instrumentação

Ciclos de Estudo/Cursos

Sigla	Nº de Estudantes	Plano de Estudos	Anos Curriculares	Créditos UCN	Créditos ECTS	Horas de Contacto	Horas Totais
EACI	33	Plano de Estudos 14	3	-	6	75	162

Língua de trabalho

Português

Objetivos

Conhecer as carateristicas dos robôs industriais e a sua integração nas células robotizadas.
Ter competências de programação online e offline de robôs manipuladores  .
Conhecer as metodologias de calibração de ferramentas e de bases de robôs.

Resultados de aprendizagem e competências

Após a conclusão com aproveitamento da unidade curricular, o aluno será capaz de:

•Conhecer as estruturas dos robôs bem como alguns tipos de robôs industriais e suas aplicações. 
•Manipular operadores de transformação homogénea em particular saber aplicar ao caso de robôs.
•Saber determinar a posição a fornecer a cada uma das juntas do robô para que este desempenhe as tarefas desejadas. 
•Determinar o modelo cinemático do robô, e aplicá-lo em casos de simulação robótica.
•Compreender e saber implementar o planeamento de trajectória do robô.
•Modelar matematicamente o movimento dos manipuladores.
•Conhecer o problema da programação de manipuladores robóticos.
•Compreender os conceitos mecânicos elementares, transferência de potência; sensores; elementos terminais; motores; controladores e sua arquitectura.

Modo de trabalho

Presencial

Programa

1-Introdução à Robótica. Aplicações de manipuladores robóticos industriais. Especificações de um robô.
2-Sistemas de Coordenadas e Transformações Espaciais. Descrições de posição, orientação e referencial. Mapeamentos: mudanças de referenciais. Operadores: translação, rotação e transformação homogénea.
3-Cinemática Directa. Coordenadas das ligações. Coordenadas de espaço dos actuadores, de juntas e Cartesianas. Convenção para a colocação de referenciais. Representação de Denavit-Hartenberg (D-H). Parâmetros cinemáticos. Transformações de Euler.
4-Cinemática Inversa dos Manipuladores.
5–Planeamento de trajetórias. Planeamento de trajetórias em espaço de juntas e em espaço cartesiano. Planeamento de trajetórias em orientação e posição.
6–Controlo de robôs. Controlo PID, Controlo dinâmico, controlo de impedância e por visão.
7-A Robótica na Indústria. Sensores e actuadores. Linguagens de Programação. Aspectos práticos de aplicação de robôs na indústria.

Bibliografia Obrigatória

Paulo Ferreira; Sebenta Robótica, 2020
J. Norberto Pires; Robótica Industrial - Industria 4.0, 2018. ISBN: 978-989-752-226-0

Métodos de ensino e atividades de aprendizagem

•Aulas Teórico/Práticas: exposição da matéria com demonstrações, exemplos e realização de exercícios, resolução de problemas inerentes à  robótica. Simulação de sistemas reais de Robótica. Programação e modelação de robôs didácticos. Programação de robôs usados na Indústria.

Tipo de avaliação

Avaliação distribuída com exame final

Componentes de Avaliação

Designação	Peso (%)
Teste	70,00
Trabalho laboratorial	30,00
Total:	100,00

Componentes de Ocupação

Designação	Tempo (Horas)
Frequência das aulas	45,00
Trabalho laboratorial	30,00
Estudo autónomo	85,00
Total:	160,00

Obtenção de frequência

Realização dos testes de avaliação e trabalhos de laboratório.

Fórmula de cálculo da classificação final

Nota Final = 0,7* Prova escrita +0,3* Lab
A nota de laboratório terá que ser no minimo de 9,5 valores.
Os alunos são avaliados por meio de provas escritas e de trabalhos realizados nos laboratórios.
Nota minima dos testes:7,5